První písemná zmínka o Senohrabech je z 15. stol. „Roku 1444 druhého Novembris v pondělí po všech svatých, zapsala paní Běta z Konojed a ze Zlenic ve dluh 1600 kop míšeňských zboží své manské na ni připadlé po otci a bratrech, totiž hrad Zlenice, vsi Mirošovice, Hrusice, Všešimy, Lomnice, Chlum, Senohraby, půl městečka Lštění s přívozem, vsi Lensedly, Javorník, Důbravici a Bohumily a příslušenstvím panu Kostkovi z Postupic. Svědčí pan Hynek, řečený Medek z Waldeka, Jan ze Říčan, Jan Hájek z Popovic a Petr Mirek z Pětichvost."
Do vlastnictví Kostků z Postupic se dostává i Zlenický hrad, který podle dochovaných písemností z té doby, zde stál pravděpodobně již roku 1313. Nejstarším známým rodem, který vlastnil půdu v povodí Sázavy, byl rod pánů z Dubé nad Sázavou. Ondřej z Dubé, nejvyšší zemský sudí, obdržel od Karla IV. roku 1377 v léno manský hrad Zlenice, Ježov a několik okolních vesnic. Po jeho smrti, roku 1351, vlastnil hrad Zlenice Jan ze Zlenic a po něm ještě několik dalších pánů, až ke zmíněnému panu Zdeňku Kostkovi z Postupic. Ten se však z hradu dlouho netěšil. Zlenický hrad zanedlouho ze msty pobořil a vypálil pan Zdeněk Konopišťský ze Štenberka.
Roku 1465 je Zlenický hrad zcela „zkažen a pohřben", a stejně i okolní hrady Dubá, Hrádek a Hradové Střimelice. Jen Hrádek byl později obnoven a nyní ho známe jako Komorní Hrádek. Zbytkům Zlenického hradu i kopci, na kterém stojí, se dnes říká Hláska. Hláska bylo původně jméno malé osady připojené k hradu a jméno prý dostala po rytíři Hlasovi, který tam údajně sídlil. Osada byla zničena pravděpodobně zároveň s hradem a nikdy nebyla obnovena.
Dříve zmíněný hrad Ježov stával na ostrohu Mirošovického potoka a Mnichovky. Dnes na tom místě stojí dvojdomek ČD před vjezdem do stanice Senohraby směrem od Prahy. Ještě při stavbě železnice se na jižní stráni nacházely zbytky hradebních zdí. Přes bývalé hradní nádvoří dnes jezdí vlaky a jméno hrádku - Ježov přešlo na sousední kopec. O historii hradu, kdy vznikl, nebo kdy byl zbořen, bohužel nic nevíme. Jen to, že roku 1377 patřil ke Zlenickému panství a roku 1524 se uvádí jako pustý.
Roku 1525 bývalé Zlenické panství výhodně koupil Jaroslav ze Štenberka - komorník království českého. Od roku 1576 získal panství Adam mladší z Valdštejna a Valdštejnové ho drželi dalších 169 let. Dalšími majiteli byli od roku 1733 Khewenhüllerové, kteří jej vlastnili až do roku 1945. Khewenhüllerové se zasloužili o náš kraj hlavně založením několika škol, pro Senohrabské občany to byla jednotřídka v Mirošovicích.
Za vlády Marie Terezie byl proveden soupis veškeré obdělané půdy nazvaný „ tereziánský katastr". Podle něj se počet usedlostí v Senohrabech od roku 1654 (resp. od roku 1576) do 1738 vůbec nezměnil - bylo jich stále pět.
Roku 1785 dal císař Josef II zpracovat „josefinský katastr", ale ten, stejně jako předchozí „ tereziánský katastr" nebyl úplně přesný. Proto byl roku 1841 zaveden stabilní katastr, kde jsou již vyměřeny nejen pole a úrodné plochy, ale i cesty, silnice a parcely. Ten byl podkladem pro další vyměřování a rozvoj obcí.
Název obce Senohraby vznikl patrně z činnosti prvních obyvatel. Poddaní a nevolníci měli pro majitele půdy vykonávat určitou činnost, podle které byli pojmenováni - Senohrabové.
V čele obce stál rychtář, který s konšeli prováděl nařízení vrchnosti. Byl také představitelem místní policie a dohlížel na veřejnou bezpečnost a mravnost. Rychtář byl hejtmanem ustavován vždy na jeden rok. Senohraby spadaly pod rychtářskou obec Mirošovice od roku 1650 až do roku 1848, kdy byly rychty zrušeny. Obce si začaly volit obecní zastupitelstvo a starostu.
Zdroj: Bulletin Senohrabská hláska, vydaný k výročí 550 let od vzniku obce.